メモの日々

Unhandled exception. System.BadImageFormatException: Could not load file or assembly 'sample, Version=1.0.8497.30461, Culture=neutral, PublicKeyToken=null'. 間違ったフォーマットのプログラムを読み込もうとしました。

というエラーになってしまい困った。BadImageFormatExceptionという例外は64ビット用と32ビット用のバイナリが混在していると投げられるようなのだが、混在はしていない。

次の記事に解決方法が書かれていた。

.NET 5.0のC#プロジェクトからC++/CLIのDLLを使う際に起きたSystem.BadImageFormatException（間違ったフォーマットのプログラムを読み込もうとしました）の解決方法 (Qiita)

C++/CLIのDLLを使う場合、DLLだけ持ってきてもダメで、同じ位置に出力されるIjwhost.dllもDLLと同じ位置に持っていかないとダメだそうです。

この通り、C++/CLIのプロジェクトのビルド結果に含まれていたIjwhost.dllを実行ファイルと同じフォルダにコピーしてみたところ、正しく動くようになった。

Ijwhost.dllについては情報があまり見つからない。

C++/CLI プロジェクトを .NET Core または .NET 5 に移植する方法 (learn.microsoft.com)

の「MSBuild なしでビルドする」節で次のように言及されているくらい。

3. リンクするときに、.NET Core アプリのホストディレクトリを LibPath として指定します (ijwhost.lib が検出されるようにします)。

4. ijwhost.dll を (.NET Core アプリのホストディレクトリから) プロジェクトの出力ディレクトリにコピーします。

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2023年02月21日(火) [長年日記]

■ [c++] OpenMPの処理結果をスレッド番号順に並べる

先日書いたOpenMPの例は、作られるvectorの要素の順序が毎回変わってしまう。毎回同じ結果を得るにはどうしたらいいか。

openmp ordering critical sections (Stack Overflow)

の回答を見てなるほどと思った。スレッド数分だけループして、#pragma omp orderedで順番に処理させている。

先日の例に適用してみる。「schedule(static,1)」は指定してもしなくても同じだと思うので指定していない。

#include <iostream>
#include <vector>

#include <omp.h>

std::vector<int> make_vector(int size)
{
  std::vector<int> result;

  #pragma omp parallel
  {
    std::vector<int> local;

    #pragma omp for nowait
    for (int i = 0; i < size; ++i) {
      if (i % 2 == 0) local.push_back(i);
    }

    #pragma omp for ordered nowait
    for (int i = 0; i < omp_get_num_threads(); ++i) {
      #pragma omp ordered
      result.insert(result.end(), local.begin(), local.end());
    }
  }

  return result;
}

int main()
{
  const auto max_threads = omp_get_max_threads();
  std::cout << "max_threads = " << max_threads << std::endl;

  const auto v = make_vector(max_threads * 10);

  std::cout << "v.size = " << v.size() << std::endl;
  for (auto e : v) {
    std::cout << e << ", ";
  }
  std::cout << std::endl;
}

max_threads = 6
v.size = 30
0, 2, 4, 6, 8, 10, 12, 14, 16, 18, 20, 22, 24, 26, 28, 30, 32, 34, 36, 38, 40, 42, 44, 46, 48, 50, 52, 54, 56, 58,

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2023年02月14日(火) [長年日記]

■ [dev] ROS2でノードに対するテストを書く

ROS2にlaunch_pytestというものがあることを知った。これを使えばノードを立ち上げて外部からその振る舞いをテストすることができる。

Writing a simple publisher and subscriber (Python)にあるMinimalPublisherをテストするコードをメモ。

まず、テスト対象ノードと通信するテスト用ノードを作成する。topicトピックを購読して、受信したメッセージをキューに保存するだけ。

from queue import Queue

from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String

class DummyNode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__("dummy_node")
        self.topic_queue = Queue()
        self.topic_subscription = self.create_subscription(
            String, "topic", self._receive_topic, 10
        )

    def _receive_topic(self, msg):
        self.topic_queue.put(msg)

テスト本体は次の通り。

import queue

import launch
import launch_pytest
import launch_ros
import pytest
import rclpy

from concurrent.futures import ThreadPoolExecutor
from dummy_node import DummyNode

@launch_pytest.fixture
def talker_description():
    return launch.LaunchDescription(
        [
            launch_ros.actions.Node(
                executable="talker",
                package="py_pubsub",
                output="screen",
            ),
        ]
    )

@pytest.fixture(scope="session")
def thread_pool():
    pool = ThreadPoolExecutor()
    yield pool
    pool.shutdown()

@pytest.fixture
def dummy_node(thread_pool):
    rclpy.init()
    node = DummyNode()
    thread_pool.submit(rclpy.spin, node)
    yield node
    node.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

@pytest.mark.launch(fixture=talker_description)
def test_talker(dummy_node):
    for i in range(10):
        try:
            msg = dummy_node.topic_queue.get(timeout=2.0 / (i + 1))
            assert msg.data == f"Hello World: {i}", f"index={i}"
        except(queue.Empty):
            pytest.fail(f"no message. index={i}")

@launch_pytest.fixture を指定して、launch.LaunchDescriptionの配列を返す関数を定義する。ここにテスト対象ノードの情報を記述することで、テスト時にそのノードが立ち上がる。配列なので複数のノードを立ち上げ可能。
dummy_nodeというフィクスチャで先に定義したDummyNodeノードを生成して立ち上げている。ThreadPoolExecutorを使って別スレッドで動くようにしている。
テストは @pytest.mark.launch で修飾し、先に定義したlaunch.LaunchDescription配列を指定する。メッセージを受信する間隔がだんだん短くなるようにしているので、ループの5回目くらいでテストが失敗する。

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