メモの日々

■ L!の移行はバグもあったが終了した。

DoPaの設定で、ルータ設定はドコモは関知しないらしい。ルータにマニュアルは付いていないらしい。うーむ。とにかくパスワードが分からないのでいかんともしがたいぞ。とりあえずCisco800シリーズのマニュアルを借りた。役に立つのかしら。

■ 会社

• 9:00 会社で寝た。1:00に寝て4:00に起きた。起きると石山さんが寝てた。泊まったのにあまり進んでいない。
• 16:55 ご意見を突っ込めないというタレコミあり。確かに突っ込めないので調べて直したところ。すんごく時間が掛かった。結局ApacheのServerName の設定を変えれば良かったみたいなんだけど、何故かはじめはうまくいかなかった。バーチャルホストのところの設定を変えたら直ったのだけど、本当にそのせいかは疑問だ。
• 17:15 実はコンパイルエラーの原因を何時間も悩んでいたのですけど、結局ヘッダーファイルの中にセミコロンが抜けていたのが原因でした。教訓はちゃんと「全部の」ヘッダファイルを確認しなさい、ということかな...
• 22:45 もう帰ろう。明日は日記記入画面を作れ。絶対作れ。

■ テレビ／本

• なんもなし。

■ 会社

• （9:15）出社。一月が終わるのか。今日は会社のスキー旅行で人が少ない。
• 遅刻の罰金は早速制度改定で、月に3回以上やっちゃってはじめて罰金されるようになったようだ。
• （14:50〜15:20）部長と面接。早く結婚しろと言われてしまった。
• CCM部のウェブサイトが黄色くなっていた。以前からこんなんだったかなあ。統一感あってよくできてるサイトなんだけど、なんか見づらい。情報も少ないので、もっと社内に存在を周知すべきなんだろうな。aspで動いているみたいだけど、CMS的な物を導入しているのだろうか。
• （16:10）早い退出。これだと標準労働時間に満たないが、残業をちゃらにするには当然至らない。

■ [service] NAVER BBSサーチ

「18の人気掲示板サイトを横断し、検索語を含んだ話題を収集します」だそうです。18禁と空目しないように。Palm Fanより。ちょっと使ってみましたが、掲示板を追ってない身にとってはなかなか便利そうです。NAVERというのは韓国発なのかな。他にも色々なサービスをやっていますね。

• 家賃を払った。郵便局で健康保険料を払おうとしたが9人待ちだったのでやめた。年末に自動払込みの申込書を郵送したがまだ何の連絡も無い。

■ [dev] 「DBDesigner4 HTMLReportテンプレート」 （capsctrldays）

• http://capsctrl.que.jp/kdmsnr/diary/20051115.html#p01

ちょっとメモ。DBDesigner4はちょっと前にちょっと使ったことがあるだけ。

■ [dev] 「メソッド名」 （lethevert is a programmer）

• http://d.hatena.ne.jp/lethevert/20060131/p2

値を返すことを目的とするメソッドのメソッド名は、命令的にするよりも宣言的にした方がいいと。なあるほど。 marsのメモより。

■ [life][java] JavaアプレットがCookieを2重に付けて送信することがあり困る

知らない人が作ったJavaアプレットのデバッグ。2006年になってもまだアプレットかよ。

アプレットがサーバへHTTPリクエストを送信するのだが、このとき時々同一内容のCookieヘッダが2行付くことがあり困っている。CookieはHttpURLConnectionを使うと自動的にブラウザから取得するようで、プログラムの中ではCookieのセットは行っていない（みたい）。再現方法がわかればいいんだけどわからん。

いつものごとくひどいソースで、もういや。

■ [security][web] 「安全なウェブサイトの作り方」 （IPA）

• http://www.ipa.go.jp/security/vuln/20060131_websecurity.html

この資料は、昨年（2005年3月4日）にショッピングサイト運営者がウェブサイト上で発生しうる問題に対し、適切な対策ができるようにするための注意事項として発行した『消費者向け電子商取引サイトの運用における注意点』を、より広いウェブサイトの運営者に利用いただくことを目的に、内容の全面改訂を行ったものです。

よくまとまっている気がする。きちんと読みたい。セキュリティホール memoより。

（追記）

改訂第2版が出ていたので一応メモ。

今回の改訂第２版では、各脆弱性について、より理解を深めていただくために、攻撃により発生しうる脅威と、注意が必要なウェブサイトの特徴に関する情報を追記しました。また、ウェブアプリケーションの脆弱性について、新たに、CSRF（Cross-Site Request Forgeries／クロスサイト・リクエスト・フォージェリ)とHTTPヘッダ・インジェクションの解説を追加しました。

■ やること

• 歯ブラシ買う
• 決算
• カレンダーを買う

■ [service] セブンネットショッピングでYahoo!ポイントが使えるようになっていた

去年Yahoo!ポイントで本が買えなくなったことを書いたが、いつの間にかセブンネットショッピングでYahoo!ポイントが使えるようになっていた。

• Q. Yahoo!ポイントは使えますか?

Yahoo!ショッピングのお知らせによれば、去年の7月14日から使えるようになっていたようだ。

Yahoo!ポイントのお知らせとセブンネットショッピングのお知らせはたまにチェックしていたのだけれど、ここにはお知らせされなかったので今やっと知った。おかしな話だよ。

■ やること

• 請求書

■ [dev] ROS2でFast-DDSの設定を変更する

ROS2というミドルウェアを使っている。現在の最新のリリースバージョンは「Humble」。

ROS2で通信回りの動作をカスタマイズしようとすると、その下位レイヤであるDDSの設定を変更しなければならなくなる（ROS2のAPIとして整備されていないことが多い）。

ROS2でのFast DDS設定変更方法

ROS2が使うDDSの実装は変更できるが、現在のデフォルトはFast DDSである。ROS2においてFast DDSの設定を変更する方法は次のドキュメントに書かれている。

• Unlocking the potential of Fast DDS middleware (ROS 2 Documentation)
• 16.1. Configuring Fast DDS in ROS 2 (eProsima Fast DDS Documentation)

やることは次の通り。

• Fast DDSの設定を書いたXMLファイルを作成する。XMLファイルについては11. XML profilesに説明があり、色々な設定ができる。
• 環境変数 FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE にXMLファイルのパスを設定する。
• 環境変数 RMW_FASTRTPS_USE_QOS_FROM_XML を 1 に設定する。

XMLファイル使用時に発生するエラーとその解決方法

しかし、ドキュメントに例示されているXMLファイルを用意してもエラーになってしまう！

発生するエラーは次の2種類。

• eprosima::fastcdr::exception::NotEnoughMemoryException 例外が投げられて終了する
• 次のようなエラーメッセージがたくさん出力される

 [RTPS_READER_HISTORY Error] Change payload size of '68' bytes is larger than the history payload size of '35' bytes and cannot be resized. -> Function can_change_be_added_nts

困っていたが、試行錯誤の結果次のようにすると解決することが分かった。

• 前者のエラーは、XMLにis_default_profile属性をtrueに設定した<data_writer>を記述してその中で<historyMemoryPolicy>をPREALLOCATED以外に設定すれば解決する。
• 後者のエラーは、XMLにis_default_profile属性をtrueに設定した<data_reader>を記述してその中で<historyMemoryPolicy>をPREALLOCATED以外に設定すれば解決する。

つまり、次のようなXMLファイルを用意すればいい。

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
<profiles xmlns="http://www.eprosima.com/XMLSchemas/fastRTPS_Profiles">
    <data_writer profile_name="default writer profile" is_default_profile="true">
        <historyMemoryPolicy>PREALLOCATED_WITH_REALLOC</historyMemoryPolicy>
    </data_writer>

    <data_reader profile_name="default reader profile" is_default_profile="true">
        <historyMemoryPolicy>PREALLOCATED_WITH_REALLOC</historyMemoryPolicy>
    </data_reader>

    <!-- 以下に必要な設定を追加する -->

</profiles>

なお、<data_writer>は<publisher>、<data_reader>は<subscriber>とも書ける。Fast DDSのドキュメントは全体的に<data_writer>, <data_reader> を使うように書き換えられているようなので、こちらを使うべきなのだと思う。

ドキュメントを修正してもらう

ドキュメントの通りにやってエラーになるのはおかしいので、修正するpull requestを出した。

• Add "default subscriber profile" to the XML example in the README (ros2/rmw_fastrtps)
• Fix FastDDS-Configuration.rst to work (ros2/ros2_documentation)

そうしたら、最新版（Rolling）ではエラーにならないと言われてしまった。

調べると、Fast DDS 2.9.0で

Default memory management policy set to PREALLOCATED_WITH_REALLOC_MEMORY_MODE (#3108)

というBehavior changesが入っていて、恐らくこの変更によりRollingではエラーにならないのだと思う。

まとめ

• ROS2の現状のリリース版でFast DDSの設定を変更する際には、XMLファイルにis_default_profile属性がtrueの<data_writer>と<data_reader>を記述してそれぞれのhistoryMemoryPolicyをPREALLOCATED以外に設定する必要がある。
• Fast DDSのバージョンが2.9.0以降であれば上の設定をしなくてもよくなりそう。自分では未確認。